Dans une casserole, faire bouillir le lait avec le sucre et la gousse de vanille coupée dans le sens de la longueur.
Ajouter la semoule puis laisser cuire à feu doux pendant 5 minutes sans cesser de remuer, de manière à éviter la formation de grumeaux. La semoule doit épaissir tout en restant bien moelleuse.
Retirer la gousse de vanille à l'aide d'un écumoire.
Verser dans des ramequins et réserver au réfrigérateur 1 heure avant de servir.